6axis-fold-handkerchief-opencampas

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，16907帧，20个视频，以及1个任务。数据集中包含的动作和观测数据涉及双肩、肘部、手腕和夹持器的位置信息，以及左右两个摄像头的视频数据。视频的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的格式为parquet，视频格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: 6axis-fold-handkerchief-opencampas
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总帧数: 16907
• 总片段数: 10
• 片段大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息
• 观察状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息
• 观察图像 (observation.images.left/right)
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480，宽度640，通道3，帧率30，无音频
• 其他特征
  • 时间戳 (timestamp): float32, [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, [1]
  • 片段索引 (episode_index): int64, [1]
  • 索引 (index): int64, [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, [1]

分割信息

• 训练集: 0:10

机器人类型

• 类型: bi_so101_6axis_follower