pick_and_place_0905_20260905_161256

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pick_and_place_0905_20260905_161256，由 LeRobot 创建，主要用于机器人领域的模仿学习任务。

基本信息

属性	内容
许可证	Apache 2.0
任务类型	机器人学 (Robotics)
标签	LeRobot
机器人类型	so_follower
数据格式	Parquet 文件 (data//.parquet)，视频以 MP4 格式存储

数据规模

• 总任务数: 1
• 总回合数 (Episodes): 26
• 总帧数: 15,574
• 数据文件体积: 约 100 MB
• 视频文件体积: 约 200 MB
• 采样频率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集包含全部 26 个回合

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

1. action (动作): 6 维浮点数，对应机器人各关节位置指令：

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. observation.state (状态观测): 同样为 6 维，各关节位置信息与动作字段一致。

3. observation.images.top (顶部视觉图像): 视频类型，分辨率为 480×640×3，编码格式为 AV1，30 FPS。

4. observation.images.wrist (腕部视觉图像): 视频类型，规格与顶部图像相同（480×640×3，AV1 编码）。

5. timestamp (时间戳): float32 类型。

6. frame_index (帧索引): int64 类型。

7. episode_index (回合索引): int64 类型。

8. index (索引): int64 类型。

9. task_index (任务索引): int64 类型。

数据文件结构

• 元数据: 位于 meta/info.json
• 数据文件: data/chunk-xxx/file-xxx.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-xxx/file-xxx.mp4

使用说明

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具在网页端查看，适配 LeRobot v3.0 版本规范。数据集中不包含深度图像信息（非深度图），视频文件无音频轨道。任务类别为抓取与放置 (pick and place) 场景。