pick_and_place_0602_20260729_201925
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是拾取和放置操作。数据集包含20个总片段，总计11975帧，帧率为30 fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集结构包括动作（action）特征，如机械臂的6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及观察状态（observation.state）和图像观察（observation.images.top和observation.images.wrist），后者提供顶部和腕部视角的480x640 RGB视频。其他特征包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证，并分为训练集（片段0到20）。
This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics tasks, particularly pick-and-place operations. It contains 20 total segments, with a total of 11975 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset structure includes action features, such as the 6 joint positions of the robotic arm (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), as well as observation state (observation.state) and image observations (observation.images.top and observation.images.wrist), which provide 480x640 RGB videos from the top-down and wrist perspectives. Other features include timestamps, frame index, segment index, index, and task index. The robotic type is so_follower, the dataset is licensed under Apache 2.0, and it is split into the training set (segments 0 to 20).
数据集概述
数据集名称：krjiiowcwsw/pick_and_place_0602_20260729_201925
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学
创建工具：LeRobot
数据集结构
元数据文件：meta/info.json
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：
so_follower
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作（6个关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人观测状态（6个关节，与动作对应） |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像（分辨率480x640，RGB 3通道） |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（分辨率480x640，RGB 3通道） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码参数
- 视频编解码器：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30 FPS
- 视频通道数：3
数据集规模
- 总片段数：20
- 总帧数：11975
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集：片段 0 到 19（所有20个片段）
引用
BibTeX：暂无提供。
