rollout_v2c5_smolvla_20260803_180516

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 junshin02/rollout_v2c5_smolvla_20260803_180516，是一个面向机器人技术（robotics）领域的数据集，由 Hugging Face LeRobot 平台创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证，主要包含机器人操作过程中的观测图像、状态信息和动作指令，可用于训练和评估机器人控制模型。

数据集结构

数据集核心配置为 default，数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet 路径下。根据 meta/info.json 文件，数据集的具体结构如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人的动作指令，包含 6 个关节位置（如肩部、肘部、腕部、夹具等）
observation.state	float32	[6]	机器人的状态观测，与动作维度相同，反映当前关节位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1拍摄的 RGB 视频流，分辨率为 480x640，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2拍摄的 RGB 视频流，参数与 camera1 相同
timestamp	float32	[1]	时间戳信息
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

此外，数据集中还包含其他元信息：

• 总回合数 (total_episodes): 2
• 总帧数 (total_frames): 1297
• 任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）
• 机器人类型 (robot_type): so_follower
• 数据划分 (splits): 训练集包含全部 2 个回合

数据采集与存储

• 采集工具: 数据集由 LeRobot 框架创建，代码库版本为 v3.0。
• 采样频率 (fps): 30 Hz。
• 视频编码: 采用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，颜色通道为 3（RGB）。
• 存储路径:
  • 结构化数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

相关资源

该数据集提供了一个可视化界面，可通过以下链接进行浏览： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=junshin02/rollout_v2c5_smolvla_20260803_180516

引用信息

数据集当前未提供 BibTeX 引用格式，相关内容标注为“待补充”（More Information Needed）。