air_bag_middle_mixed_box

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对so101_follower机器人类型设计。数据集包含40个训练集，总计8925帧数据，帧率为每秒30帧。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和观察状态都包含6个浮点型关节位置，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观察部分还包括来自前置摄像头和腕部摄像头的图像数据，图像分辨率为480x640（宽x高），3通道（RGB），视频编码为av1，无音频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练目的，没有验证集或测试集。This is a robotics dataset developed by LeRobot, specifically designed for the so101_follower robot platform. The dataset includes 40 training subsets, with a total of 8925 frames of data at a frame rate of 30 frames per second. The data is stored in Parquet file format, while video files are saved in MP4 format. The dataset features two core data modalities: action and observation. Both the action and observation states contain 6 floating-point joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation modality also includes image data from the front-facing camera and the wrist-mounted camera. The images have a resolution of 480x640 (width × height), 3 RGB channels, with AV1 video encoding and no audio. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, subset indices, sample indices, and task indices. All data is solely intended for training purposes, with no validation or test sets provided.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: air_bag_middle_mixed_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与划分

• 总片段数 (episodes): 40
• 总帧数 (frames): 8925
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 训练/测试划分: 全部40个片段用于训练 (train: 0:40)

数据结构

数据格式

• 主数据文件: Parquet 格式 (data/*/*.parquet)
• 视频文件: MP4 格式 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据块大小 (chunks_size): 1000

特征 (Features)

1. action (动作)

   • 类型: float32
   • 维度: 6
   • 含义: 机械臂6个关节的位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

2. observation.state (观测状态)

   • 类型: float32
   • 维度: 6
   • 含义: 机械臂6个关节的位置状态（与action特征命名一致）

3. observation.images.front (前视摄像头图像)

   • 类型: 视频
   • 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
   • 编码: AV1, YUV420p
   • 帧率: 30 fps
   • 非深度图，无音频

4. observation.images.wrist (腕部摄像头图像)

   • 类型: 视频
   • 分辨率: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
   • 编码: AV1, YUV420p
   • 帧率: 30 fps
   • 非深度图，无音频

5. 其他元数据特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

引用信息

目前未提供具体的引用文献，引用信息待补充。