air_bag_far_mixed_box

该数据集是一个专门用于机器人任务的数据集，针对so101_follower类型的机器人设计。它包含80个episodes，总计21420帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态数据（与动作数据相同的关节位置）以及来自前置和腕部摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究领域。

This is a specialized robotic task dataset tailored for the so101_follower robot. It includes 80 episodes, with a total of 21420 frames at 30 fps. The dataset structure covers action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation state data (with the same joint positions as the action data), and video observations from the front and wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel color video). Furthermore, the dataset contains metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. This dataset is applicable to research fields such as robotic control, imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: air_bag_far_mixed_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 用途: 用于机器人学习，使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数（episodes）: 80
• 总帧数（frames）: 21420
• 总任务数: 1
• 块大小（chunks_size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部80个片段（索引 0:80）
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作数据，包含机械臂关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper。
observation.state	float32	[6]	6维状态观测数据，与动作特征具有相同的关节位置名称。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 fps。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件

• 默认配置 (default): 数据文件位于 data/*/*.parquet。