air_bag_close_empty_full_box

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含120个episodes，总计33961帧数据，以30 fps的帧率采集。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100 MB，视频文件大小为10 GB。数据集特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（机器人关节位置）、图像观测（来自前摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含训练分割（所有episodes用于训练），适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: air_bag_close_empty_full_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (huggingface/lerobot)

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 120
• 总帧数: 33961
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 10000 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0-119 片段)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

• action: 6维浮点数组 (float32)，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
• observation.state: 6维浮点数组 (float32)，包含与action相同的6个关节位置
• observation.images.front: 视频数据，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，AV1编码，帧率30 FPS
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，AV1编码，帧率30 FPS
• timestamp: 1维浮点数组 (float32)
• frame_index: 1维整型数组 (int64)
• episode_index: 1维整型数组 (int64)
• index: 1维整型数组 (int64)
• task_index: 1维整型数组 (int64)