taccap-g1-operate-shoe-box-0826
收藏资源简介：
该数据集为TacVerse/taccap-g1-operate-shoe-box-0826，由LeRobot创建，包含166个episode的机器人操作数据，机器人类型为双触觉夹爪（bi_taccap_gripper），总帧数589169帧，帧率30fps。任务为操作鞋盒（operate-shoe-box）。数据特征包括左右机械臂的末端TCP位置（6自由度）和夹爪位置（共20维动作和状态），以及左侧触觉图像（左/右）、右侧触觉图像（左/右）、左侧手腕摄像头图像、右侧手腕摄像头图像共6个视频流，每个视频流具有不同的分辨率（触觉图像400x700，手腕摄像头480x640）。此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集遵循Apache-2.0许可，可用于机器人模仿学习等研究。
This dataset is TacVerse/taccap-g1-operate-shoe-box-0826, created by LeRobot, containing 166 episodes of robot manipulation data. The robot type is a bi-tactile gripper (bi_taccap_gripper), with a total of 589,169 frames at a frame rate of 30fps. The task is to operate a shoe box. Data features include the end-effector TCP positions (6 DOF) and gripper positions (20-dimensional actions and states) for both left and right arms, as well as six video streams: left tactile images (left/right), right tactile images (left/right), left wrist camera images, and right wrist camera images, each with different resolutions (tactile images 400x700, wrist cameras 480x640). Additionally, metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0 and can be used for research such as robot imitation learning.
数据集详情：taccap-g1-operate-shoe-box-0826
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-operate-shoe-box-0826
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
- 数据格式：Parquet + 视频文件（H.264编码）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face）
- 创建团队：XenseRobotics Team
数据规模
- 总片段数（Episodes）：166
- 总帧数（Frames）：589,169
- 任务数量：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据划分：训练集包含全部166个片段（0:166）
数据内容与特征
动作与状态特征（Action / Observation State）
动作和状态特征均为20维向量，包含以下关键信息：
- 左/右TCP位置：x、y、z坐标
- 左/右TCP旋转：r1至r6（六维旋转表示）
- 左/右夹爪位置：pos
视觉观察（Observation Images）
数据集包含6个视频流，均为H.264编码：
- 左/右腕部摄像头：分辨率640×480，3通道（RGB）
- 左/右触觉传感器左侧摄像头：分辨率700×400，3通道（RGB）
- 左/右触觉传感器右侧摄像头：分辨率700×400，3通道（RGB）
其他特征
- 时间戳（Timestamp）：float32类型，表示每个时间点
- 帧索引（Frame Index）：int64类型
- 片段索引（Episode Index)：int64类型
- 索引（Index）：int64类型
- 任务索引（Task Index）：int64类型
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000帧
引用信息
该数据集基于LeRobot框架构建，相关信息可参考XenseRobotics团队的论文（Xense-TacCap-LeRobot），年份为2026年。
