Ex2_attempt_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含20个episodes，总计12242个frames，涉及单一任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均包含6个浮点数表示的关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像（observation.images.front）为前端摄像头视频，分辨率480x640，30fps，RGB三通道；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制研究，特别是基于视觉的机器人操作任务。This is a robotic control dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so_follower robot platform. The dataset consists of 20 episodes, totaling 12242 frames and focuses on a single task. It is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB, while the video files have a combined size of 200 MB. The dataset features include: action and observation.state, both containing 6 floating-point numbers representing joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; observation.images.front is the front-facing camera video with a resolution of 480×640, 30 fps and 3-channel RGB; as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, entry indices and task indices. This dataset is suitable for robotics learning and control research, especially for vision-based robotic manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个面向机器人领域的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 总集数（Episodes）： 20
• 总帧数（Frames）： 12,242
• 总任务数（Tasks）： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小： 200 MB（MP4格式）

数据集划分

• 训练集（Train）： 0 到 20 集（全部20集用于训练）

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000 帧/块
• 机器人类型： so_follower

配置信息

• 配置名称： default
• 数据文件： data/*/*.parquet