dataset_env_starbuckswall7vegetabledistractor_task_pickcube_right_epi_10_ctrl_cartesian

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于panda机器人执行pickcube_right任务（即右侧拾取立方体任务）。数据集包含10个完整episodes，总计1757个数据帧，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括观察数据（如来自主摄像头和腕部摄像头的视频图像，分辨率均为256x256x3，编码为av1；以及机器人状态，如笛卡尔坐标、关节角度、夹爪状态和目标位置）和动作数据（如控制指令）。所有数据均用于训练机器人执行拾取任务，适用于机器人控制、强化学习等研究领域。This dataset is a robotic learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the pickcube_right task (i.e., right-side cube picking task) of the Panda robot. It contains 10 complete episodes, totaling 1757 data frames with a frame rate of 15 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The dataset structure includes observation data (such as video images from the main camera and wrist camera, both with a resolution of 256×256×3 and encoded in AV1; as well as robot states including Cartesian coordinates, joint angles, gripper status and target positions) and action data (such as control commands). All data is intended for training robots to perform picking tasks and is applicable to research fields such as robot control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: dataset_env_starbuckswall7vegetabledistractor_task_pickcube_right_epi_10_ctrl_cartesian
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: 基于 LeRobot 生成

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数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 1,757
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 帧率 (FPS): 15
• 训练/测试划分: 全部10个片段用于训练 (train: "0:10")

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征说明

观测数据 (Observations)

1. 图像观测
   • 主摄像头图像 (primary): 分辨率 256×256，3通道RGB，视频编码AV1，帧率15 FPS
   • 腕部摄像头图像 (wrist): 同上 (256×256，3通道RGB)
2. 状态观测
   • 笛卡尔坐标 (cartesian): 6维浮点数组 [x, y, z, roll, pitch, yaw]
   • 夹爪状态 (gripper): 1维浮点 [gripper]
   • 关节状态 (joints): 7维浮点数组 [joint_0 ~ joint_6]
   • 目标状态 (target): 6维浮点数组 [target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]
   • 聚合状态 (state): 20维浮点数组，包含上述所有状态信息

动作数据 (Action)

• 7维浮点数组: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]

元数据

• 时间戳 (timestamp): 1维浮点
• 帧索引 (frame_index): 1维整数
• 片段索引 (episode_index): 1维整数
• 全局索引 (index): 1维整数
• 任务索引 (task_index): 1维整数

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机器人与任务

• 机器人类型: Franka Emika Panda (panda)
• 任务描述: 在包含“星巴克墙壁”和7种蔬菜干扰物的环境中，控制右臂拾取立方体 (pick cube)，使用笛卡尔空间控制模式 (Ctrl: Cartesian)
• 控制模式: 笛卡尔空间控制 (末端执行器位置/姿态 + 夹爪控制)

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数据集可视化

• 可通过 Hugging Face 空间在线可视化: 查看可视化界面