taccap-g1-operate-shoe-box-0811
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集包含使用双机械臂操作鞋盒的机器人任务，共106个片段，包含触觉和视觉观测，用于模仿学习或机器人操作研究。
This dataset contains robot tasks of manipulating a shoebox with dual robotic arms, consisting of 106 episodes with tactile and visual observations, intended for imitation learning or robot manipulation research.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集详情：taccap-g1-operate-shoe-box-0811
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-operate-shoe-box-0811
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 许可证: Apache-2.0
- 数据集创建工具: LeRobot（基于Hugging Face开发的机器人学习框架）
- 数据集格式: Parquet文件（数据部分）+ MP4视频文件（图像部分）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（episodes） | 106 |
| 总帧数（frames） | 514,689 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
数据划分
- 训练集（train）: 索引0至105，共106个episodes（全部数据用于训练）
机器人类型
- 机器人型号: bi_taccap_gripper
- 数据版本: codebase_version v3.0
特征信息
动作与状态特征（action & observation.state）
- 数据类型: float32
- 特征维度: 20维
- 包含特征：
- 左臂TCP位姿（位置x/y/z + 旋转r1~r6）
- 左夹爪位置（left_gripper.pos）
- 右臂TCP位姿（位置x/y/z + 旋转r1~r6）
- 右夹爪位置（right_gripper.pos）
图像特征（observation.images）
共包含6个摄像头视角的视频数据，均为H.264编码，30fps：
| 视角名称 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器左视 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器右视 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左手腕相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器左视 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器右视 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右手腕相机 |
其他辅助特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，回合索引
- index: int64，全局索引
- task_index: int64，任务索引
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: chunks_size = 1000
引用信息
该数据集引用自XenseRobotics团队的项目《LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support》，项目主页为：https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot
可视化工具
该数据集可通过LeRobot的可视化工具进行浏览，地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-operate-shoe-box-0811
