eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step160000_B_IID_dir4_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人交互数据集，专门针对so_follower类型机器人。数据集包含1个总剧集、1322个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件（总大小约300MB）。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和手腕摄像头的图像观测（分辨率480x640，RGB视频，30fps，无音频），以及时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，并遵循Apache 2.0许可证。This is a robotic interaction dataset developed using LeRobot, specifically tailored for so_follower-type robots. The dataset contains 1 total episode, 1322 total frames, and 1 total task. All data is stored in Parquet file format, accompanied by video files with a total size of approximately 300 MB. The dataset features include: actions consisting of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states matching the same joint positions as the actions, image observations captured by the top and wrist cameras (resolution 480x640, RGB video, 30fps, no audio), as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, task index and other relevant metadata. This dataset is suitable for robotic learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step160000_B_IID_dir4_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1322
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 仅包含训练集 (splits: train 0:1)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 高度480，宽度640，编码av1，像素格式yuv420p，帧率30，3通道，无音频，非深度图
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 高度480，宽度640，编码av1，像素格式yuv420p，帧率30，3通道，无音频，非深度图
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null