21122025-foldclo-10_lerobot_format
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对yam机器人类型，包含10个剧集，总帧数为47338，帧率为30fps，划分为训练集（剧集0到10）。数据以parquet文件格式存储，每个文件对应一个剧集块。特征包括观测图像（顶部、左侧、右侧，每个图像分辨率为360x640x3）、观测状态（14维浮点数组）、动作（14维浮点数组）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集旨在支持机器人控制和学习任务，但未提供主页、论文或详细引用信息。
This robotics dataset was created using the LeRobot toolkit, specifically tailored for the yam robot type. It comprises 10 episodes, with a total of 47,338 frames at a frame rate of 30 fps, and is partitioned into a training set spanning episodes 0 to 10. The dataset is stored in Parquet file format, with each file corresponding to an episode chunk. Its included features are: observed images (top, left, and right views, each with a resolution of 360×640×3), observation states (14-dimensional floating-point arrays), actions (14-dimensional floating-point arrays), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is intended to support robot control and machine learning tasks, but no official homepage, associated paper, or detailed citation information is provided.
数据集概述
- 数据集名称：21122025-foldclo-10_lerobot_format
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, yam, lerobot, allenai_21122025-foldclo-10
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
数据集基于 LeRobot 库的 v2.1 版本，包含以下核心信息：
- 机器人类型：yam
- 总片段数：10
- 总帧数：47,338
- 总任务数：1
- 总视频数：0
- 总数据块数：1
- 数据块大小：1000
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：所有10个片段均用于训练（
train: "0:10"）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.top |
image | (360, 640, 3) | 顶部摄像头图像，高360像素，宽640像素，3通道 |
observation.images.left |
image | (360, 640, 3) | 左侧摄像头图像 |
observation.images.right |
image | (360, 640, 3) | 右侧摄像头图像 |
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人状态，14维向量 |
action |
float32 | (14,) | 机器人动作，14维向量 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（只有一个任务） |
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（该数据集无视频数据） - 配置文件：默认配置名为
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet
引用信息
目前引用信息暂缺（[More Information Needed]）。
