eval_act_plug_01
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
lucazanett创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述：lucazanett/eval_act_plug_01
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 许可证 | Apache 2.0 |
| 任务类别 | 机器人学（Robotics） |
| 创建工具 | LeRobot |
| 机器人类型 | 自定义机械臂（custom_manipulator） |
数据集规模
- 总片段数：5 个（episodes）
- 总帧数：9,058 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：20 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：训练集（train）包含全部 5 个片段
数据格式与存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件格式：Parquet
- 视频编码：H.264（分辨率 480×640，RGB 三通道，30 FPS，无音频）
特征信息
动作（Action）
- 数据类型：
float32，维度：13 - 包含特征：位置（x, y, z）、姿态（x, y, z）、刚度（平移 tx/ty/tz、旋转 rx/ry/rz）、夹爪开合
观测状态（Observation State）
- 数据类型：
float32，维度：9 - 包含特征：位置（x, y, z）、姿态（x, y, z）、夹爪状态、夹爪力、目标检测标志
环境状态（Environment State）
- 数据类型：
float32，维度：6 - 包含特征：力/力矩数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）
图像观测（Images）
- 手腕处 RGB 相机（wrist_rgb）：480×640×3，30 FPS，H.264 编码
- 后侧 RGB 相机（behind_rgb）：480×640×3，30 FPS，H.264 编码
其他特征
- 时间戳（timestamp）：
float32，维度 1 - 帧索引（frame_index）：
int64，维度 1 - 片段索引（episode_index）：
int64，维度 1 - 索引（index）：
int64，维度 1 - 任务索引（task_index）：
int64，维度 1
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 "More Information Needed"）。
