five_blocks_full_top_wrist_side_80ep_merged_v1
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。包含80个episodes，共110402帧，任务数为1。机器人类型为so_follower。数据集包含动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数，对应肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。同时包含三个摄像头视角的RGB视频图像：顶部（top）、腕部（wrist）和侧面（side），每个视频帧率为30fps，分辨率为480x640。数据以Parquet和MP4视频文件存储，分为训练集。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 80 episodes with a total of 110402 frames and 1 task. The robot type is so_follower. The dataset includes action and observation.state, both 6-dimensional floats corresponding to shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position. It also includes RGB video images from three camera views: top, wrist, and side, each with a frame rate of 30fps and a resolution of 480x640. The data is stored in Parquet and MP4 video files and split into a training set.
数据集概述
- 数据集名称: five_blocks_full_top_wrist_side_80ep_merged_v1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据结构
该数据集包含 80 个 episode，共 110,402 帧，涵盖 1 个任务。
特征
- 动作 (action): 6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
- 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维状态信息
- 观测图像 (observation.images):
- top: 俯视摄像头，分辨率 480x640x3，视频编码 AV1，30 FPS
- wrist: 腕部摄像头，分辨率 480x640x3，视频编码 AV1，30 FPS
- side: 侧视摄像头，分辨率 480x640x3，视频编码 AV1，30 FPS
- 其他元数据: 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）
数据划分
- 训练集 (train): 0:80（全部数据用于训练）
技术规格
- 机器人类型: so_follower
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
