so101_pick_and_place_20260629_v2

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计，具体涉及拾取和放置操作。数据集包含50个训练片段，总帧数为29950，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和腕部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。

This dataset was developed using LeRobot, and is specifically tailored for robotics tasks with a focus on pick-and-place operations. It contains 50 training episodes, totaling 29950 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (matching the joint positions of the actions), image observations from the top-down and wrist-mounted cameras (in video format with a resolution of 480x640 and 3 color channels), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, individual index, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot type is so_follower, and this dataset is suitable for training robot control models.

原始信息汇总

• 数据集名称：so101_pick_and_place_20260629_v2
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 数据集规模：
  • 总片段数（episodes）：50
  • 总帧数：29950
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 数据结构：
  • 动作（action）：6维浮点数，对应关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
  • 观测状态（observation.state）：6维浮点数，对应相同关节位置
  • 观测图像（observation.images）：
    • top：顶视摄像头，视频格式，分辨率 480×640，3通道，帧率30 FPS
    • wrist：腕部摄像头，视频格式，分辨率 480×640，3通道，帧率30 FPS
  • 时间戳（timestamp）：浮点数
  • 帧索引（frame_index）：整数
  • 片段索引（episode_index）：整数
  • 全局索引（index）：整数
  • 任务索引（task_index）：整数
• 数据划分：
  • 训练集（train）：片段0到49（全部数据）
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 代码库版本：v3.0
• 数据文件格式：Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（AV1编码，路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）