demo_src_square_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集由LeRobot工具创建，专注于机器人学领域的跨具身机器人任务。数据集包含500个episodes，总计76679帧，以parquet文件和视频文件形式存储。数据特征涵盖动作数据（7维浮点数组，用于控制机器人的平移、旋转和夹爪动作）和观测数据（包括状态向量、末端执行器位置和姿态、夹爪位置、关节位置，以及来自前视图和侧视图的RGB视频，视频分辨率为256x256，帧率为20fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。它主要用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态输入（如状态和图像）。数据文件总大小约为100MB，视频文件总大小约为200MB，采用Apache 2.0许可证。This dataset was created by the LeRobot toolkit, focusing on cross-embodied robotic tasks in the field of robotics. It comprises 500 episodes with a total of 76,679 frames, and is stored in both Parquet files and video files. The data features include action data (7-dimensional floating-point arrays used to control the robot's translation, rotation, and gripper movements) and observation data, which covers state vectors, end-effector positions and poses, gripper positions, joint positions, as well as RGB videos from front and side views with a resolution of 256×256 and a frame rate of 20 fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is primarily used for training and evaluating robotic control models, supporting multimodal inputs such as state and image data. The total size of the data files is approximately 100 MB, while the total size of the video files is around 200 MB. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: demo_src_square_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数: 500 个 (episodes)
• 总帧数: 76,679 帧 (frames)
• 总任务数: 1 个 (tasks)
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨本体 (cross_embodiment)
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:500)

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件为 data/*/*.parquet

特征说明

数据集包含以下观测和动作特征，所有特征均为 float32 或 int64 类型：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	动作指令，包含末端的位移 (dx, dy, dz, drx, dry, drz) 和夹爪开合 (gripper)
observation.state	float32	[2]	机器人状态，包含两个零位变量 (zero0, zero1)
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿 (位置 xyz + 四元数 xyzw)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置 (6 自由度)
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置 (7 自由度)
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器与夹爪的组合位姿 (7+6)
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节与夹爪的组合位置 (7+6)
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集可视化

可通过以下空间链接预览数据集： LeRobot 可视化工具

引用信息

当前未提供具体的引用格式。