train_baseline_20260722_195439

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，旨在支持机器人学习和模拟任务。数据集包含5个episodes，总计2644帧，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（顶部和前置摄像头，分辨率480x640，3通道RGB视频，编码为av1）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。This is a robotic control dataset created using LeRobot, designed to support robotic learning and simulation tasks. It contains 5 episodes, totaling 2644 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: actions (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the same 6 joint positions as the actions), observation images captured by top and front-facing cameras (480×640 resolution, 3-channel RGB videos encoded in AV1), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet format with a size of 100 MB, while the video files are stored in MP4 format with a total size of 200 MB. The robotic platform utilized is so_follower, which is suitable for training and evaluating robotic control algorithms.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: train_baseline_20260722_195439
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数（episodes）: 5
• 总帧数（frames）: 2644
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据集划分

• 训练集（train）: 索引 0 至 5（全部数据）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作指令维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS，无深度信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS，无深度信息
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json