train_baseline_rightup_20260722_204243

该数据集是一个专注于机器人任务的机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含10个回合，总计5464帧数据，以30fps的帧率采集。数据特征涵盖机器人的动作（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自顶部和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，30fps）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集结构支持训练分割，机器人类型为so_follower，数据文件采用parquet格式，视频文件为mp4格式，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。This is a robotics dataset focused on robot tasks, developed using LeRobot. It contains 10 episodes, totaling 5464 frames collected at 30 frames per second (fps). The data features include robot actions (comprising shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), state observations (the same joint positions as the actions), image observations (videos from top and front-facing cameras with a resolution of 480×640, 3 channels, encoded in AV1 format at 30 fps), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports training splits. The robot type is so_follower. The data files are stored in Parquet format, while the video files are in MP4 format. The total size of the dataset files is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：train_baseline_rightup_20260722_204243
• 许可证：Apache-2.0
• 创建方式：使用 LeRobot 生成
• 任务类别：机器人学（robotics）

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总任务数：1
• 总片段数：10
• 总帧数：5464
• 数据集切分：训练集（train），覆盖片段索引 0 到 9

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 位置
observation.state	float32	[6]	观察状态，与 action 的维度名称相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，30 FPS，AV1 编码，分辨率 480x640，RGB 3 通道
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头图像，30 FPS，AV1 编码，分辨率 480x640，RGB 3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储

• 数据文件：Parquet 格式，存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 块大小：每块 1000 帧

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 浏览该数据集。