robocasa_smoke_2atomic_v3_ann2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，属于RoboCasa项目的一部分，专注于机器人操作任务。数据集包含1002个总集数和130886个总帧数，覆盖14个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。数据集特征包括三个摄像头视角的观察图像：robot0_agentview_left、robot0_agentview_right和robot0_eye_in_hand，均为256x256像素、3通道的RGB视频，帧率为20fps，使用h264编码。此外，数据集还包含12维的动作数据（浮点类型）、16维的状态观察数据（浮点类型），以及时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。机器人类型为robocasa，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot and is part of the RoboCasa project, focusing on robot manipulation tasks. It contains 1002 total episodes and 130886 total frames, covering 14 different tasks. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. The dataset features observation images from three camera perspectives: robot0_agentview_left, robot0_agentview_right, and robot0_eye_in_hand, all of which are 256x256 pixel, 3-channel RGB videos with a frame rate of 20fps and h264 encoding. Additionally, the dataset includes 12-dimensional action data (floating-point type), 16-dimensional state observation data (floating-point type), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is robocasa, making it suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pepijn223/robocasa_smoke_2atomic_v3_ann2
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, robocasa, unified, target, human
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化界面 预览

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数 (Episodes): 1002
• 总帧数: 130886
• 总任务数: 14
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: robocasa
• 数据划分: 所有数据 (0:1002) 均用于训练

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.robot0_agentview_left	视频	256x256x3 (RGB)	机器人左侧视角相机图像，H.264 编码，20 FPS
observation.images.robot0_agentview_right	视频	256x256x3 (RGB)	机器人右侧视角相机图像，H.264 编码，20 FPS
observation.images.robot0_eye_in_hand	视频	256x256x3 (RGB)	机器人手部相机图像，H.264 编码，20 FPS
action	float32	[12]	12 维动作向量，20 FPS
observation.state	float32	[16]	16 维机器人状态向量 (state_0 至 state_15)，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式，H.264 编码)

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供