mecago_en_la_leche_20260723_133030

这是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含4个总片段、2323个总帧数和1个总任务。数据特征包括：动作数据（一个6维浮点数组，表示机器人关节位置，具体涵盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（同样为6维浮点数组，表示关节位置）；两个摄像头图像观测（顶部摄像头和夹爪摄像头，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率为30fps）；以及元数据（如时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引）。机器人类型为“so_follower”。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，适用于机器人模仿学习、强化学习等研究领域。This is a robotics dataset developed based on LeRobot, specifically tailored for robotic control and learning tasks. The dataset includes 4 total segments, 2323 total frames, and 1 distinct task. The data features are as follows: 1) Action data: a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, covering shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; 2) Observation states: also a 6-dimensional floating-point array representing joint positions; 3) Two camera image observations: top camera and gripper camera, both are 480x640 resolution, 3-channel RGB videos with a frame rate of 30fps; 4) Metadata including timestamp, frame index, segment index, sample index and task index. The robot type for this dataset is 'so_follower'. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format, which is applicable to research fields such as robotic imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的多模态数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 名称: wcmaster/mecago_en_la_leche_20260723_133030
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, LeLab
• 数据集规模: 共 4 个 episode，2323 帧，1 个任务

数据集结构

数据集包含以下特征，以 30 FPS 的帧率录制：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态，与动作特征名称一致
observation.images.gripper	视频	[480, 640, 3]	夹爪视角 RGB 图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	俯视视角 RGB 图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	任务片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: parquet，位于 data/*/*.parquet
• 视频文件存储: MP4 格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 所有数据（4 个 episode）均用于训练（train: "0:4"）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

可视化

可以通过 LeRobot 数据集可视化工具在线浏览该数据集： 可视化链接