so101_pick_place_white_box_black_square_v3_20260901_215626

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集名为 chenproject35/so101_pick_place_white_box_black_square_v3_20260901_215626，是一个机器人领域的 LeRobot 格式数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。数据集通过 Hugging Face 平台提供，可使用 LeRobot 工具进行可视化。

数据集内容

该数据集围绕“拿起白色盒子并放置到黑色方块上”这一任务进行采集，使用 so_follower 类型机器人，总计包含：

• 16 个 episode
• 7355 个帧
• 1 个任务

数据集中所有 episode 均作为训练集（train 划分），没有独立的测试集。

数据特征

数据集中包含动作、状态、图像和时间戳等信息：

特征	类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与动作维度相同的 6 维机器人状态
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	相机1拍摄的 480x640 RGB 视频
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	相机2拍摄的 480x640 RGB 视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频与数据存储

• 视频编码使用 av1 编解码器，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS。
• 数据文件使用 Parquet 格式存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB。

使用方式

该数据集可通过 LeRobot 工具（https://github.com/huggingface/lerobot）进行可视化与使用，可视化入口位于 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chenproject35/so101_pick_place_white_box_black_square_v3_20260901_215626 。