PaP_objects_20260818_150101
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数据集概述
数据集名称：PaP_objects_20260818_150101
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Grigorij/PaP_objects_20260818_150101
许可证：Apache 2.0
任务类型：机器人技术（Robotics）
数据集创建方式
该数据集使用 LeRobot 框架创建，LeRobot 是一个由 Hugging Face 开发的开源机器人学习库。
数据集结构
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 | 28 |
| 总帧数 | 16,772 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 训练集分割 | 0:28 |
| 数据文件格式 | Parquet |
| 视频文件格式 | MP4 |
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作信号：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 与动作相同的6维状态观测 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
observation.images.arm |
video | [480, 640, 3] | 机械臂摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
摄像头信息
- 图像尺寸：640×480 像素，3通道（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容（可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Grigorij/PaP_objects_20260818_150101）。
