record-test_20260901_212950

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含80个episode，共51131帧，任务数量为1。每个样本包含6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），6维观察状态（同样的关节位置），前视和侧视摄像头图像（480x640像素，30fps，AV1编码，无深度），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower（从动机器人）。数据存储为Parquet格式，视频存储为MP4格式。许可协议为Apache-2.0。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 80 episodes with a total of 51,131 frames and 1 task. Each sample includes 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states (same joint positions), front and side camera images (480x640 pixels, 30fps, AV1 encoding, no depth), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices. The robot type is so_follower. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format. License: Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test_20260901_212950
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 配置：default
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 代码库版本：v3.0
• 采样频率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower

数据特征

• 动作（action）：6 维浮点数组（float32），包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：同样为 6 维浮点数组，与动作维度一致
• 观测图像（observation.images）：
  • 两个摄像头视角：front（前方）和 side（侧面）
  • 图像分辨率：480×640，3 通道（RGB）
  • 视频编码：AV1，帧率 30 fps，像素格式 yuv420p，无声频
• 时间戳（timestamp）：float32，1 维
• 帧索引（frame_index）：int64，1 维
• 回合索引（episode_index）：int64，1 维
• 全局索引（index）：int64，1 维
• 任务索引（task_index）：int64，1 维

数据规模

• 总回合数：80
• 总帧数：51,131
• 总任务数：1
• 分块大小：1,000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分割：训练集包含全部 80 个回合（train: 0:80）

额外信息

• 可视化工具：可通过 LeRobot 提供的可视化空间（Visualize Dataset）查看数据集内容
• 引用信息：暂无（More Information Needed）