so101_placeeraser6_20260613_195501

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于so_follower类型机器人的任务。数据集包含5个episodes，总计699帧，采样频率为15fps。特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态（与动作相同的关节位置），以及两个视觉观测视频（顶部视角和手部视角，分辨率480x640，3通道RGB）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，用于机器人控制和视觉任务的训练与评估。数据以parquet格式存储，总大小约100MB，视频文件约200MB，分割为训练集。This is a robotic manipulation dataset created by LeRobot, which focuses on tasks for so_follower-type robots. The dataset comprises 5 episodes, with a total of 699 frames and a sampling frequency of 15 fps. Its collected features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (comprising the same joint positions as the action data), and two visual observation videos (top-down view and hand-held view, with a resolution of 480×640 and 3-channel RGB). The dataset also contains supplementary metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, which are designed for training and evaluating robotic control and visual tasks. The structured tabular data is stored in Parquet format, with a total size of roughly 100 MB, while the associated video files amount to approximately 200 MB. The entire dataset is partitioned into a training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_placeeraser6_20260613_195501
• 创建者: MakotoIto
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 帧率: 15 FPS
• 总片段数 (Total Episodes): 5
• 总帧数 (Total Frames): 699
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 仅包含训练集（train: 0:5）

特征 (Features)

该数据集包含以下特征列：

特征名	数据类型	形状/维度	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包括 6 个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 维度对齐，同样包含 6 个关节位置
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，15 FPS
observation.images.hand	视频 (video)	[480, 640, 3]	手部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅 1 个任务）

其他信息

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• 论文: 待补充
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