so101-pick-place-125
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，具体针对拾取-放置(pick-place)任务。它包含机械臂的关节位置数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态、以及来自鸟瞰摄像头和塔台摄像头的视频图像。数据集总共有227个episodes和59330帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps，图像分辨率为480x640。数据集适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is intended for robotic manipulation tasks, specifically focusing on the pick-place task. It includes joint position data of the robotic arm (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states, as well as video images captured by the bird's-eye camera and tower camera. The dataset has a total of 227 episodes and 59330 frames. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format, with a frame rate of 20fps and an image resolution of 480×640. This dataset is suitable for robotic learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称: so101-pick-place-125
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/ahmedaali/so101-pick-place-125
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 20
- 总片段数 (Episodes): 227
- 总帧数 (Frames): 59330
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据分块大小 (Chunks size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 227 个片段。
特征 (Features)
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置控制。
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，包含与动作相同的机器人关节位置信息。
- 观测图像 (observation.images):
- birdsEye: 鸟瞰视角视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，20 FPS。
- tower: 塔视角视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，20 FPS。
- 时间戳 (timestamp): 浮点型 (float32)，形状为 [1]。
- 帧索引 (frame_index): 整型 (int64)，形状为 [1]。
- 片段索引 (episode_index): 整型 (int64)，形状为 [1]。
- 索引 (index): 整型 (int64)，形状为 [1]。
- 任务索引 (task_index): 整型 (int64)，形状为 [1]。
引用
该数据集目前未提供 BibTeX 引用信息。
