taccap-g1-fold-towel-0822

这是一个基于LeRobot框架的机器人操作数据集，使用双机械臂夹爪（bi_taccap_gripper）执行折叠毛巾任务。数据集包含276个episodes，共481356帧，采样频率为30fps。数据包括左右机械臂的TCP位置和夹爪位置（20维动作和状态），以及左右触觉传感器（400x700分辨率）和手腕摄像头（480x640分辨率）的RGB视频图像。This is a robot manipulation dataset based on the LeRobot framework, using a dual-arm gripper (bi_taccap_gripper) to perform a towel folding task. The dataset contains 276 episodes, totaling 481,356 frames, with a sampling frequency of 30fps. The data includes the TCP positions and gripper positions of the left and right arms (20-dimensional actions and states), as well as RGB video images from left and right tactile sensors (400x700 resolution) and wrist cameras (480x640 resolution).

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-fold-towel-0822

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-fold-towel-0822
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：276
• 总帧数（Frames）：481,356
• 总任务数（Tasks）：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部 276 个片段（0:276）

数据特征

数据集包含动作、状态观测、多视角视觉图像、时间戳与索引等特征：

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：20 维
• 包含内容：
  • 左臂 TCP 坐标与旋转（x, y, z, r1-r6）
  • 左夹爪位置
  • 右臂 TCP 坐标与旋转（x, y, z, r1-r6）
  • 右夹爪位置

视觉观测（观测图像）

图像视角	分辨率	编码格式	帧率
左触觉-左（left_tactile_left）	400×700×3	H.264	30
左触觉-右（left_tactile_right）	400×700×3	H.264	30
左手腕（left_wrist）	480×640×3	H.264	30
右触觉-左（right_tactile_left）	400×700×3	H.264	30
右触觉-右（right_tactile_right）	400×700×3	H.264	30
右手腕（right_wrist）	480×640×3	H.264	30

其他特征

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json

引用信息

如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化空间在线查看该数据集：

• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-fold-towel-0822

数据集用途

该数据集用于机器人学习任务，具体为使用双臂触觉夹爪机器人执行折叠毛巾的操作，包含完整的动作指令、状态观测以及多视角的触觉和视觉图像数据，适用于模仿学习、强化学习等机器人操控领域的研究。