aloha-augmented-v2

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人技术领域。数据集包含机器人（类型为aloha）的观测和动作数据，具体包括来自四个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_low、cam_right_wrist）的视频数据，以及机器人的状态和动作数据。视频分辨率为480x640，帧率为50fps，编码格式为av1。数据集总共有10个episodes和3940帧数据，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集的结构信息详细描述了每个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha-augmented-v2
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 总情节数: 10
• 总帧数: 3940
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集（索引0至10）

数据特征

观测特征

• observation.images.cam_high: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，50 FPS
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，50 FPS
• observation.images.cam_low: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，50 FPS
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，50 FPS
• observation.state: 浮点32数组，形状[14]，包含左右机械臂的14个关节状态，50 FPS

动作特征

• action: 浮点32数组，形状[14]，包含左右机械臂的14个关节动作，50 FPS

元数据特征

• episode_index: 整型64，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• timestamp: 浮点32，形状[1]
• next.done: 布尔型，形状[1]，50 FPS
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Kemalcikota/aloha-augmented-v2