merge_task1_MM_epi_100

该数据集使用LeRobot创建，包含100个episodes的Panda机器人任务数据，共15735帧，任务类型为1个。数据包括主摄像头和手腕摄像头的图像（分辨率256x342，RGB），机器人状态（笛卡尔坐标6维、夹爪1维、关节7维、目标状态6维），以及动作（7维，包括笛卡尔坐标和夹爪）。数据以parquet和mp4视频格式存储，训练集使用全部100个episodes。This dataset was created using LeRobot, containing 100 episodes of Panda robot task data, with a total of 15,735 frames and 1 task type. The data includes images from the main camera and wrist camera (resolution 256x342, RGB), robot states (Cartesian coordinates 6D, gripper 1D, joints 7D, target state 6D), and actions (7D, including Cartesian coordinates and gripper). The data is stored in parquet and mp4 video formats, and the training set uses all 100 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：cbrian/merge_task1_MM_epi_100

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（Robotics）

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建，并可通过 可视化工具 预览。

---

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：panda（Franka Panda 机械臂）
• 总回合数（episodes）：100
• 总帧数：15,735
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：15
• 数据划分：仅包含训练集（train: 0-100），无验证集或测试集

文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

特征字段说明

特征字段	数据类型	形状	描述
observation.images.primary	视频	256×342×3	主摄像头图像，FPS=30，编码为AV1，颜色格式yuv420p
observation.images.wrist	视频	256×342×3	腕部摄像头图像，FPS=30，编码为AV1，颜色格式yuv420p
observation.state.cartesian	float32	[6] (x, y, z, roll, pitch, yaw)	机械臂末端笛卡尔坐标及姿态
observation.state.gripper	float32	[1]	夹爪状态
observation.state.joints	float32	[7] (joint_0~joint_6)	机械臂关节角度
observation.state.target	float32	[6] (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)	目标位置和姿态
observation.state	float32	[20]	综合状态向量（cartesian + gripper + joints + target）
action	float32	[7] (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)	动作指令，包含6自由度末端执行器控制+夹爪
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	行索引
task_index	int64	[1]	任务索引

---

其他信息

• 引用信息：暂无（未提供BibTeX引用）