red_to_brown

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专为机器人控制和学习任务设计。数据集包含100个episodes，总计29971帧，数据以parquet格式存储，并附带视频文件，总大小约200MB。特征包括：动作数据（6个关节位置，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头的图像数据（顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，数据集分割为训练集，涵盖episodes 0到100。This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robotic control and machine learning tasks. The dataset contains 100 episodes, totaling 29971 frames, stored in Parquet format with accompanying video files, and has an approximate total size of 200 MB. The included features are as follows: action data with 6 joint positions, namely shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; observation states consisting of the same joint positions as the action data; image data from two cameras (top camera and wrist camera) with a resolution of 480x640, 3-channel, encoded in AV1 format with a frame rate of 30 fps; as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, sample index and task index. The robotic platform type is "so_follower". The dataset is split into a training set covering episodes 0 through 100.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：red_to_brown
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（编码为 AV1，分辨率 480x640，帧率 30 FPS）
• 总集数：100
• 总帧数：29,971
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 / 描述
action	float32	6维，包含机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	6维，与 action 相同，表示观测到的关节状态
observation.images.cam_top	video	顶部摄像头图像，480x640，3通道
observation.images.cam_wrist	video	腕部摄像头图像，480x640，3通道
timestamp	float32	1维，时间戳
frame_index	int64	1维，帧索引
episode_index	int64	1维，集索引
index	int64	1维，索引
task_index	int64	1维，任务索引

数据集分割

• 训练集：索引 0 至 99（即所有 100 集）

元信息 (meta/info.json)

• 代码库版本：v3.0
• 数据块大小：1000 帧/块
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4