bimanual_handkerchief_fold_test_20260716_201556

该数据集是一个机器人学领域的双手机器人操作数据集，专门用于折叠手帕任务（bimanual_handkerchief_fold）。它包含5个总片段和6606个总帧数，以30帧/秒的视频格式记录。数据特征包括：左右摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道RGB视频），机器人的12维动作和状态数据（对应左右肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和抓取器位置），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集使用parquet文件格式存储，视频编码为av1，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和模仿学习任务。This is a bimanual robotic manipulation dataset in the robotics domain, specifically tailored for the handkerchief folding task (bimanual_handkerchief_fold). It contains 5 total segments and 6606 total frames, recorded in 30 frames per second (FPS) video format. Its data features include RGB image observations from left and right cameras (resolution: 480×640, 3-channel RGB videos), 12-dimensional robot action and state data (covering left/right shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, with videos encoded in AV1. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is applicable to robotic control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 6606
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分: 训练集使用 0 到 5 (全部数据)

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12 维动作，包括左右手臂各关节位置 (pos) 和夹爪位置
observation.state	float32	[12]	12 维状态，与动作特征相同
observation.images.right	视频	[480, 640, 3]	右侧相机图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码
observation.images.left	视频	[480, 640, 3]	左侧相机图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度名称

• left_shoulder_pan.pos
• left_shoulder_lift.pos
• left_elbow_flex.pos
• left_wrist_flex.pos
• left_wrist_roll.pos
• left_gripper.pos
• right_shoulder_pan.pos
• right_shoulder_lift.pos
• right_elbow_flex.pos
• right_wrist_flex.pos
• right_wrist_roll.pos
• right_gripper.pos