fold_towel_test_4_20260623_173539
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专注于双机械臂（bi_openarm_follower类型）的交互任务。数据集包含10个episodes，总计14601帧，采样频率为30fps。数据特征包括：动作向量（16维，表示左右机械臂的7个关节位置和1个夹爪位置），状态观察向量（16维，与动作向量结构相同），以及来自三个摄像头的视频观察（顶部摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件（用于结构化数据）和mp4视频文件存储，总数据量约300MB。数据集用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This is a robotic manipulation dataset created by LeRobot, focusing on interaction tasks for dual robotic arms of the bi_openarm_follower type. The dataset contains 10 episodes, totaling 14,601 frames with a sampling rate of 30 fps. The data features include 16-dimensional action vectors (representing the 7 joint positions and 1 gripper position of each of the left and right robotic arms), 16-dimensional state observation vectors with an identical structure to the action vectors, and video observations from three cameras: the top camera, right wrist camera and left wrist camera, all with a resolution of 480×640 and in 3-channel color video format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. The data is stored in parquet files (for structured data) and MP4 video files, with a total data volume of approximately 300 MB. This dataset is intended for robotic learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：fold_towel_test_4_20260623_173539
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 帧率：30 FPS
- 总片段（Episodes）：10
- 总帧数：14,601
- 总任务数：1
- 机器人类型：bi_openarm_follower
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据分割：
- 训练集：0到10（全部10个片段用于训练）
特征定义
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [16] | 16维动作指令，包含左右双臂各7个关节位置和1个夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [16] | 16维机器人状态观测，与动作特征维度一致 |
observation.images.top |
视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB通道 |
observation.images.right_wrist |
视频 | 480×640×3 | 右腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB通道 |
observation.images.left_wrist |
视频 | 480×640×3 | 左腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB通道 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置名称：
default，数据文件为data/*/*.parquet - 代码库版本：v3.0
引用信息
- 主页、论文和BibTeX：暂缺（标注为“More Information Needed”）
