HD_task_3
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术任务，包含96个总集数和51743个总帧数，帧率为30fps。特征包括动作（表示机器人关节位置，如肩部旋转和肘部弯曲）和观察状态（如顶部摄像头图像），图像分辨率为480x640，为3通道彩色视频，采用AV1编码。元数据涵盖时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集按训练集分割（0:96），许可证为Apache-2.0。
This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for robotics tasks. It contains 96 total episodes and 51743 total frames, with a frame rate of 30 fps. Its features include action data (representing robot joint positions such as shoulder rotation and elbow flexion) and observation data such as overhead camera images. The images have a resolution of 480×640, are 3-channel color videos encoded in AV1 format. The metadata covers timestamps, frame indices, episode indices, indexes and task indices. The robot type is so_follower. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The dataset is split into a training set (0:96) and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：HD_task_3
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数（episodes）：96
- 总帧数：51743
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 与 action 相同的关节位置状态 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部相机图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（仅1个任务） |
数据拆分
- 训练集（train）：片段 0 到 95，共 96 个片段
文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json
引用
该数据集的引用信息目前尚不可用（BibTeX 待补充）。
