pick_fruit_act_data

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，但README未提供更多具体细节。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, designed for robotics-related tasks, but no further specific details are provided in the README.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: pick_fruit_act_data
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规格

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 600
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: panthera_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含 0 到 2 片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作数据，包含6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[7]	7维观测状态，包含6个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (Chunks): 1000

动作与状态维度

• 动作和状态均包含7个维度，依次为：joint_1.pos、joint_2.pos、joint_3.pos、joint_4.pos、joint_5.pos、joint_6.pos、gripper.pos

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充