fixture-experiment-prism-10_20260829_133302

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 fixture-experiment-prism-10_20260829_133302，由 filesmuggler 创建，是一个基于 LeRobot 框架的机器人学数据集，用于机器人操作任务的研究与训练。

基本信息

属性	值
许可证	Apache 2.0
任务类型	机器人学 (Robotics)
标签	LeRobot
数据格式	Parquet 文件 (data/*/*.parquet)，视频文件为 MP4
机器人类型	so_follower

数据集规模

指标	值
总片段数 (Total Episodes)	10
总帧数 (Total Frames)	5685
总任务数 (Total Tasks)	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
帧率 (FPS)	30
数据切块大小 (Chunk Size)	1000
训练/测试划分	训练集：片段 0 至 9（全部数据）

数据特征 (Features)

每条数据包含以下特征字段：

1. 动作 (action)：6 维浮点数数组，对应关节位置指令。

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 观察状态 (observation.state)：6 维浮点数数组，与动作空间一致，表示机器人各关节位置。

3. 观察图像 (observation.images)：

   • 顶部相机 (top)：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
   • 腕部相机 (wrist)：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。

4. 时间戳 (timestamp)：浮点数，记录帧时间。

5. 帧索引 (frame_index)：整数，帧序号。

6. 片段索引 (episode_index)：整数，片段序号。

7. 全局索引 (index)：整数，数据点全局索引。

8. 任务索引 (task_index)：整数，任务序号。

代码版本与路径

• 代码库版本 (Codebase Version): v3.0
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 该数据集可使用 LeRobot 可视化工具 进行可视化查看。
• 论文引用信息暂未提供（标为 "More Information Needed"）。