so101_black_adapter_v4_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset formatted in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 kimama/so101_black_adapter_v4_merged，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，主要用于机器人操作任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据结构

• 数据格式：Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 机器人类型：so_follower
• 数据规模：
  • 总集数（Episodes）：90
  • 总帧数（Frames）：29,239
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS

特征信息

• 动作（Action）：6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观察状态（Observation State）：与动作维度相同，包含6个关节位置信息。
• 观察图像（Observation Images）：
  • camera1：480×640×3 的视频数据，编码为 AV1，帧率30 FPS。
  • camera2：480×640×3 的视频数据，编码为 AV1，帧率30 FPS。
• 时间戳（Timestamp）：浮点数
• 帧索引（Frame Index）：整数
• 集数索引（Episode Index）：整数
• 索引（Index）：整数
• 任务索引（Task Index）：整数

数据划分

• 训练集：包含全部 90 个集数（索引 0 至 90）

用途

该数据集适用于机器人模仿学习、行为克隆、强化学习等任务，提供了多视角视觉观测及关节状态信息，可用于训练机器人执行特定操作任务。