taccap_g1_fold_garment_0813

一个LeRobot机器人操作数据集。来源为TacVerse，包含154个片段，采样率30fps，仅有一个训练分割。机器人类型为bi_taccap_gripper。数据包含动作和观测状态向量（各20维），时间戳以毫秒为单位。视频流未包含在此仓库中，需到原始数据集获取。A LeRobot robot manipulation dataset. Source is TacVerse, containing 154 episodes at 30fps sampling rate, with only one training split. Robot type is bi_taccap_gripper. Data includes action and observation state vectors (each 20-dimensional), timestamps in milliseconds. Video streams are not included in this repository and need to be obtained from the original dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结：taccap_g1_fold_garment_0813

基本信息

• 数据集名称：taccap_g1_fold_garment_0813（TsFile 格式）
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人操作（robotics）
• 数据模态：时间序列（timeseries）
• 标签：LeRobot、tsfile、timeseries、format:tsfile
• 原始数据集：TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0813（可从 https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0813 获取）

数据内容概述

• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 总片段数：154 个episodes
• 采样频率：30 fps
• 数据划分：仅包含单一 train split（训练集）

数据结构（TsFile Schema）

• 时间列（Time）：INT64 类型，单位为毫秒（由源数据的秒级时间戳乘以 1000 得到）
• 标签维度（TAG）：
  • episode_index：用于标识对应的片段
  • task_index：用于标识对应的任务
• 字段维度（FIELD）：
  • frame_index（INT64）：帧编号
  • sample_index（INT64）：样本编号（源自源数据的 index 列）
• 向量列（单精度浮点 FLOAT）：
  • action_0 至 action_19：动作数据（共 20 维）
  • observation_state_0 至 observation_state_19：观测状态数据（共 20 维）

缺失信息说明

• 相机视频流：本仓库不包含视频数据，视频文件位于原始数据集的 videos/ 目录中（可通过上述链接访问）
• 数值序列完整性：状态和动作的数值序列是完整的，可通过 episode_index 与 frame_index 与原始视频进行关联

使用方式

• 使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件
• 可通过 WHERE episode_index = <n> 查询特定片段的数据

来源与版权

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0813
• 作者/发布者：TacVerse
• 许可证：Apache-2.0