taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0812
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资源简介：
该数据集包含一个机器人操作任务：将鞋带插入孔眼。数据集由43个episode组成，共649994帧，使用双TacCap夹爪机器人，配备多个触觉和手腕摄像头。数据采用LeRobot框架格式。
This dataset contains a robot manipulation task: inserting a shoelace into an eyelet. The dataset consists of 43 episodes with a total of 649,994 frames, using a dual TacCap gripper robot equipped with multiple tactile and wrist cameras. The data is in LeRobot framework format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0812
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0812
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0812
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0812
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：43
- 总帧数（Frames）：649,994
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：训练集（train）包含全部43个片段，编号为0:43
- 代码库版本：v3.0
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
数据特征（Features）
动作与状态信息
- 动作（action）：数据类型为float32，维度为20，包含左臂TCP（工具中心点）的x、y、z坐标及r1-r6六维旋转参数、左夹爪位置，以及右臂TCP的x、y、z坐标及r1-r6六维旋转参数、右夹爪位置。
- 观察状态（observation.state）：数据类型为float32，维度为20，结构与动作字段一致，包含双臂TCP位姿及夹爪位置信息。
视觉观察（图像/视频）
| 传感器名称 | 图像尺寸（高×宽×通道） | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| observation.images.left_tactile_left（左侧左触觉） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| observation.images.left_tactile_right（左侧右触觉） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| observation.images.left_wrist（左手腕） | 480×640×3 | H.264 | 30 |
| observation.images.right_tactile_left（右侧左触觉） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| observation.images.right_tactile_right（右侧右触觉） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| observation.images.right_wrist（右手腕） | 480×640×3 | H.264 | 30 |
所有视频均为H.264编码，像素格式为yuv420p，无音频，非深度图。
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32，维度1
- 帧索引（frame_index）：int64，维度1
- 片段索引（episode_index）：int64，维度1
- 索引（index）：int64，维度1
- 任务索引（task_index）：int64，维度1
数据文件结构
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- chunks_size：1000
引用信息
该数据集由XenseRobotics团队创建，相关项目为“LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support”，项目代码仓库地址为：https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot，发布日期为2026年。
