thermal_cycler_dataset_abs_joint_abs_joint_30hz
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，专注于机器人学领域，使用UR5机器人。它包含15个episodes，总计7140帧，帧率为30Hz。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割（0:15）。特征包括前摄像头图像（分辨率为480x640x3，视频格式为AV1编码，帧率为30fps）、腕部摄像头图像（分辨率为480x640x3，视频格式为AV1编码，帧率为30fps）、观察状态（7维浮点数组）、动作（7维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制和学习任务。
This dataset was developed via LeRobot, focusing on the robotics domain and utilizing the UR5 robotic manipulator. It consists of 15 episodes, totaling 7140 frames with a frame rate of 30 Hz. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files. The dataset only includes the training split (0:15). The features include front-facing camera images (resolution: 480×640×3, encoded in AV1 format, 30 fps), wrist camera images (resolution: 480×640×3, encoded in AV1 format, 30 fps), observation states (7-dimensional floating-point arrays), actions (7-dimensional floating-point arrays), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is applicable to robotic control and learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：thermal_cycler_dataset_abs_joint_abs_joint_30hz
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot, lerobot, ur5, gello
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：UR5
- 总片段数：15
- 总帧数：7140
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：仅包含训练集（片段0至14）
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front | 视频 | 480×640×3 | 前视摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB |
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，RGB |
| observation.state | float32 | 7维 | 机器人观测状态 |
| action | float32 | 7维 | 动作指令 |
| timestamp | float32 | 1维 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1维 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1维 | 片段索引 |
| index | int64 | 1维 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1维 | 任务索引 |
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
