portafilter-to-grinder-regrasp-v3-camswapped-clean

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括来自双机械臂机器人（bi_dk1_follower）的动作和观察数据，如关节位置、夹爪位置以及三个摄像头的图像数据。数据集包含47个 episodes，43,415帧，以parquet文件格式存储，并配有相关的视频文件。元数据详细描述了数据类型、形状和视频规格。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: portafilter-to-grinder-regrasp-v3-camswapped-clean
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 47
• 总帧数: 43415
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据拆分: 训练集 (0:47)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节的位置和左、右夹爪的位置。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节的位置和左、右夹爪的位置。

图像观测

• 相机0 (observation.images.camera_0)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。
• 相机1 (observation.images.camera_1)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。
• 相机2 (observation.images.camera_2)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]