portafilter-to-grinder-regrasp-v3-camswapped-clean

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括来自双机械臂机器人（bi_dk1_follower）的动作和观察数据，如关节位置、夹爪位置以及三个摄像头的图像数据。数据集包含47个 episodes，43,415帧，以parquet文件格式存储，并配有相关的视频文件。元数据详细描述了数据类型、形状和视频规格。This dataset was created by LeRobot and contains data related to robotics. The dataset structure includes action and observation data from the dual-arm robot (bi_dk1_follower), such as joint positions, gripper positions, and image data captured by three cameras. The dataset consists of 47 episodes and 43,415 frames, stored in Parquet file format, with accompanying video files. Metadata comprehensively describes the data types, shapes, and video specifications.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: portafilter-to-grinder-regrasp-v3-camswapped-clean
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 47
• 总帧数: 43415
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据拆分: 训练集 (0:47)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节的位置和左、右夹爪的位置。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节的位置和左、右夹爪的位置。

图像观测

• 相机0 (observation.images.camera_0)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。
• 相机1 (observation.images.camera_1)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。
• 相机2 (observation.images.camera_2)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]