pick_up_blue_keys_20260607_124324

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含29个总episodes和15414个总frames，数据以parquet文件和视频文件形式存储。特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；观察图像来自手腕摄像头（observation.images.wrist）和头顶摄像头（observation.images.overhead），均为480x640分辨率、3通道的视频数据，帧率为30fps；元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 29 total episodes and 15414 total frames, stored as parquet files and video files. Features include: action and observation.state, both 6-dimensional float arrays representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rolling, and gripper position); observation images from a wrist camera (observation.images.wrist) and an overhead camera (observation.images.overhead), both with 480x640 resolution, 3-channel video data, at 30fps; metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the total dataset size is 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_up_blue_keys_20260607_124324
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 29
• 总帧数: 15,414
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 全部 29 个片段用于训练 (train: "0:29")
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件 (AV1 编码, 分辨率 640x480, 30fps)

特征描述

数据集包含以下关键特征：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节/自由度
observation.state	float32	[6]	机器人末端状态，包含 6 个关节/自由度
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (高度 x 宽度 x 通道)
observation.images.overhead	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (高度 x 宽度 x 通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

数据规模

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用格式。