robot1_receiver_handover_soapbottle_scene1_qi
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
MoAIBo创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集详情总结：MoAIBo/robot1_receiver_handover_soapbottle_scene1_qi
数据集概览
- 名称: robot1_receiver_handover_soapbottle_scene1_qi
- 任务类型: 机器人操作（Robotics）
- 许可证: Apache 2.0
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 4 |
| 总帧数 | 4200 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:4（所有数据） |
机器人平台
- 机器人类型: so101_tb4（SO-101 机械臂 + TurtleBot4 移动底座）
- Codebase 版本: v3.0
数据特征
状态观测（Observation State）
- 维度: 11维 (float32)
- 包含字段: 机械臂关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、底座线速度（base_linear_x）、底座角速度（base_angular_z）、底座位置（base_pos_x, base_pos_y, base_pos_theta）
动作（Action）
- 维度: 8维 (float32)
- 包含字段: 机械臂关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、底座线速度（base_linear_x）、底座角速度（base_angular_z）
图像观测（Observation Images）
所有图像均为 360×640×3 分辨率，AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，无音频：
| 相机名称 | 类型 |
|---|---|
| camera_left | 左侧相机 |
| camera_right | 右侧相机 |
| camera_wrist | 腕部相机 |
| camera_d455 | D455 深度相机 |
| depth | 深度图像 |
其他字段
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 回合索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - Chunk 大小: 1000
数据集用途
该数据集适用于机器人抓取/交接（handover）任务的研究与训练，涉及机械臂与移动底座的协同操作，可用于模仿学习、强化学习等机器人学习算法的开发和评估。
