angle_peg_stereo_05_27_tip_ref

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务。它包含来自三个摄像头的图像观察（cam0、cam1、cam2），每个图像为3通道、240x320分辨率；状态观察为3维浮点数组；动作为10维浮点数组。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有72个episodes，44185帧，1个任务，数据以parquet文件存储，总大小约100MB，视频文件约200MB，机器人类型为franka。This dataset was created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes image observations from three cameras (cam0, cam1, cam2), each with 3 channels and a resolution of 240×320. The state observations are 3-dimensional floating-point arrays, and the actions are 10-dimensional floating-point arrays. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset has a total of 72 episodes, 44185 frames, and 1 single task. It is stored in Parquet files, with an overall size of approximately 100 MB, and the accompanying video files are about 200 MB. The robot type used is Franka.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：angle_peg_stereo_05_27_tip_ref
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 来源：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：15
• 机器人类型：Franka（franka）
• 总片段数：72
• 总帧数：44,185
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1,000
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：训练集包含全部 72 个片段（train: "0:72"）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.image.cam0	image	[3, 240, 320] (C, H, W)	摄像头0的图像
observation.image.cam1	image	[3, 240, 320] (C, H, W)	摄像头1的图像
observation.image.cam2	image	[3, 240, 320] (C, H, W)	摄像头2的图像
observation.state	float32	[3] (D_state)	机器人状态（3维）
action	float32	[10] (D_act)	动作（10维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用（BibTeX）：待补充