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收藏资源简介：
该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，如运动控制、感知或交互学习。LeRobot格式是HuggingFace平台为机器人领域设计的一种标准化数据格式，旨在简化数据处理和模型训练流程，支持多模态信息（如传感器数据、图像和文本）的整合。数据集可能包含机器人执行任务时的轨迹数据、环境观测或其他相关记录，适用于强化学习、模仿学习等AI研究。
This dataset is a robotics dataset based on the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks such as motion control, perception, and interactive learning. The LeRobot format is a standardized data format developed by the HuggingFace platform for the robotics field, which aims to streamline data processing and model training workflows while supporting the integration of multimodal information such as sensor data, images, and text. The dataset may contain trajectory data, environmental observations, and other relevant records generated when robots perform tasks, and is applicable to AI research fields including reinforcement learning and imitation learning.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，由 LeRobot 框架创建。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, Robotics, LeLab
- 机器人类型: so_follower
数据集规模
- 总片段数: 30
- 总帧数: 10280
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集拆分
- 训练集: 包含所有 30 个片段（索引 0 至 30）
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机械臂动作指令，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机械臂观测状态，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位置 |
observation.images.ws_cam |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 工作台摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式 |
observation.images.grip_cam |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 夹爪摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
