fixture-experiment-prism-20-3_20260830_105559
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
filesmuggler创建时间：
2026-08-30
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，用于训练和评估机器人控制模型。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总片段数：20
- 总帧数：8,841
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集包含全部20个片段（0:20）
数据结构
数据集包含以下特征：
动作与状态（6维）
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
视觉观测（两个视角）
- observation.images.top：顶部摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.wrist：腕部摄像头，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
文件结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=filesmuggler/fixture-experiment-prism-20-3_20260830_105559
