usvz_cube_20260623_160219

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人控制任务数据集，包含7个episodes，总计7333帧。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括动作和观测状态，均涉及6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测部分包括前视摄像头和腕部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot control task dataset created using LeRobot, containing 7 episodes and a total of 7333 frames. The data is stored in parquet format, with video files in mp4 format. Features include actions and observation states, both involving 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation part includes video data from a front-view camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: usvz_cube_20260623_160219
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 7
• 总帧数 (Frames): 7333
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据结构

数据集包含以下特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6轴关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测到的机械臂6轴关节状态（与动作维度一致）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流（30fps，AV1编码，YUV420P像素格式）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流（30fps，AV1编码，YUV420P像素格式）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据组织

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据集划分: 全部数据用于训练（train: "0:7"，即所有7个片段）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（跟随机器人，可能为协作型机器人末端执行器）