harvest_apples_real_100ep_20260709_141558
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域的苹果采摘任务。它包含真实世界采集的机器人操作数据，共有5个episodes，总计11178帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括：动作（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（8个关节位置和夹爪力矩）、两个摄像头图像（分辨率360x640，帧率30fps，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为piper_full，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习、动作模仿或视觉控制等任务。
This dataset was developed by LeRobot, focusing on the apple picking task within the robotics field. It comprises real-world robotic manipulation data, consisting of 5 episodes with a total of 11178 frames. The aggregate size of the data files is 100MB, while the video files total 200MB. The dataset includes the following data features: actions (7 joint positions and gripper position), observation states (8 joint positions and gripper torque), two camera images with a resolution of 360x640, a frame rate of 30fps and AV1 video encoding, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The robotic platform used is piper_full. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format. This dataset is applicable to tasks including robotic learning, behavior cloning and visual control.
数据集概述
该数据集名为 harvest_apples_real_100ep_20260709_141558，是一个用于机器人领域的真实数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据特征
数据集包含以下特征：
- action：7维浮点向量，对应6个关节位置和1个夹爪位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos，gripper.pos）
- observation.state：8维浮点向量，包含7个关节位置与夹爪位置，以及夹爪力矩（gripper.tau）
- observation.images.camera1 和 observation.images.camera2：两个摄像头的视频数据，分辨率 360×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 5 |
| 总帧数 | 11178 |
| 任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 机器人类型 | piper_full |
数据划分
- 训练集：片段 0 至 4（所有数据）
数据文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
