eval_dit_posttrainv2_clare_dit_real_3_on_real_3_seed1000
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含11个任务片段，共计2482帧数据。数据集主要包含机器人操作过程中的视频数据（主摄像头和腕部摄像头）、状态数据（笛卡尔坐标、夹爪状态、关节状态等）以及动作数据。视频数据的分辨率为256x256，帧率为15fps，编码格式为av1。数据集结构清晰，特征信息详细，适用于机器人学习和控制相关的研究。
This robotics-oriented dataset comprises 11 task segments, with a total of 2482 frames of data. It mainly includes three categories of data: video data captured by the main camera and wrist camera during robot manipulation, state data (such as Cartesian coordinates, gripper state, joint states, etc.), and action data. The video data has a resolution of 256×256, a frame rate of 15 fps, and uses the AV1 coding format. With a clear structure and detailed feature information, this dataset is suitable for research related to robot learning and control.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_dit_posttrainv2_clare_dit_real_3_on_real_3_seed1000
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总情节数: 11
- 总帧数: 2482
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 1 MB
- 视频文件大小: 1 MB
- 帧率: 15 FPS
- 数据格式: Parquet
- 数据路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: franka
- 数据划分: 训练集包含所有11个情节
特征说明
观测特征
- observation.images.primary: 主摄像头视频，形状为 [256, 256, 3]，编码为 AV1，无音频。
- observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，形状为 [256, 256, 3]，编码为 AV1，无音频。
- observation.state.cartesian: 笛卡尔空间状态，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw 共6个浮点值。
- observation.state.gripper: 夹爪状态，1个浮点值。
- observation.state.joints: 关节状态，包含7个关节的浮点值。
- observation.state.target: 目标状态，包含 target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw 共6个浮点值。
- observation.state: 完整状态向量，包含上述所有状态共20个浮点值。
动作特征
- action: 动作向量，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper 共7个浮点值。
元数据特征
- timestamp: 时间戳，1个浮点值。
- frame_index: 帧索引，1个整数值。
- episode_index: 情节索引，1个整数值。
- index: 索引，1个整数值。
- task_index: 任务索引，1个整数值。
可视化
可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/eval_dit_posttrainv2_clare_dit_real_3_on_real_3_seed1000
引用信息
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- BibTeX引用: 信息缺失
