box_closing_v2.4_20260615_125513

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: box_closing_v2.4_20260615_125513
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

属性	值
总片段数	63
总帧数	37726
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
机器人类型	bi_openarm_follower
数据划分	训练集：片段 0 至 62

数据集结构

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 文件形式存储（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频以 MP4 格式存储（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	机器人关节动作，包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	机器人关节状态，结构与 action 相同
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕摄像头视频，AV1编码，30 fps，yuv420p
observation.images.base	video	(480, 640, 3)	基座摄像头视频，AV1编码，30 fps，yuv420p
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕摄像头视频，AV1编码，30 fps，yuv420p
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度说明

• 动作与状态均为16维向量，对应顺序为：
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos：右臂7个关节位置
  • right_gripper.pos：右夹爪位置
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos：左臂7个关节位置
  • left_gripper.pos：左夹爪位置

视频数据规格

所有三个摄像头视频（左腕、基座、右腕）采用统一参数：

• 分辨率：480x640（高x宽）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 色深：3通道（RGB）

创建信息

该数据集使用 LeRobot 创建，代码库版本为 v3.0。