2_position_pick_and_place_20260824_134541

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

2_position_pick_and_place_20260824_134541 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，采用 Apache-2.0 许可证。数据集聚焦于“2位置抓取与放置”任务，由 jeongwanshin 上传至 Hugging Face。

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基本信息

属性	内容
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学（Robotics）
标签	LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
数据集格式	Parquet 文件（数据）+ MP4 视频文件
数据规模	共 260 个回合（episodes），135,990 帧，1 个任务

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数据结构与特征

该数据集包含以下特征：

特征	类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作具有相同的6维关节位置信息
observation.images.wrist cam	video	(480, 640, 3)	腕部相机图像，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.top cam	video	(480, 640, 3)	顶部相机图像，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据划分

• 训练集（train）：包含全部 260 个回合（索引 0 至 259）
• 测试集：未提供

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技术规格

属性	值
代码版本（codebase_version）	v3.0
帧率（fps）	30
机器人类型（robot_type）	so_follower
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
块大小（chunks_size）	1000
数据文件路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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图像与视频信息

• 两个摄像头视角：腕部相机（wrist cam） 和 顶部相机（top cam）
• 分辨率：480 × 640 × 3（RGB）
• 编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30fps
• 深度图：否（is_depth_map: false）
• 无音频（has_audio: false）

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数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习、强化学习等研究，特别是基于视觉的抓取与放置（pick-and-place）任务。数据集中包含了完整的动作指令、状态观测以及双视角视觉信息，可用于训练机器人控制策略。